原创《挖掘机器人工作装置弹性动力学分析优化设计》：该文是关于优化设计论文范文，为你的论文写作提供相关论文资料参考。
摘 要： 以某型挖掘机器人工作装置作为分析对象,考虑柔性单元的变形对运行精度的影响,根据机构弹性动力学理论,对挖掘瞬间的挖掘机器人的工作装置进行动力学建模及模态分析；以提高其前四阶固有频率的加权和作为优化目标函数,选取单元长度作为优化变量,采用分层递进的优化策略,对联接动臂和动臂油缸的铰点进行优化,并在此优化结果的基础上,进一步对联接动臂和斗杆的铰点进行优化.两次优化均在保持原有约束条件及性能参数的情况下,运用粒子群优化算法完成.通过性能参数对比,可以认为本次优化使挖掘机器人工作装置动力学特性得以改善.
关键词： 挖掘机器人； 弹性动力学建模； 优化设计； 粒子群优化算法； 工作装置
中图分类号： TH113.1； TU621
文献标识码： A文章编号： 10044523（2014）02026306
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